風電塔筒爬壁機器人吸附與移動技術的設計與應用

爬壁機器人是一種能夠代替人工高空特種作業(yè)的機器人，可以通過搭載不同的作業(yè)模塊，來實現(xiàn)不同作業(yè)功能，目前已在造船業(yè)、核工業(yè)、石化業(yè)和建筑業(yè)等極端作業(yè)環(huán)境得到應用。隨著風電行業(yè)的迅猛發(fā)展，爬壁機器人在風電領域的應用也逐步得到重視，目前進行大型鐵磁設備維護工作的爬壁機器人，按行走方式可分為輪式爬壁機器人和履帶式爬壁機器人。

履帶式爬壁機器人壁面接觸面積較大，安全性高，但履帶與風電塔筒接觸，會產(chǎn)生強大的摩擦力，導致風電塔筒出現(xiàn)損傷，在小曲率風電塔壁面作業(yè)，無法靈活移動、轉(zhuǎn)向。與履帶式爬壁機器人相比，輪式爬壁機器人運動平穩(wěn)、轉(zhuǎn)向靈活，在風帶塔筒壁面作業(yè)更有優(yōu)勢。

吸附結構是爬壁機器人的重要功能部分，尤其是機器人需要在幾十米的高空作業(yè)，機器人必須具備強大的吸附力，來應對高空作業(yè)時的附壁、負載能力，永磁吸附，即采用釹鐵硼磁鐵，它是一種高粉末、高壓強、密度非常大、存磁量多、吸附力大的物質(zhì)，具有耐高溫、硬度強、可以吸起自身數(shù)百倍重量的物體，是同體積普通磁鐵的30~50倍。
 
德高潔風電塔筒清潔爬壁機器人，機器人搭載全新磁吸附裝置，通過優(yōu)化磁路模型，調(diào)整磁鐵結構與參數(shù)機構，有效利用永磁體的磁能，將磁鐵拆分為數(shù)塊體積更小的磁體，通過特定的排放方式，重新規(guī)劃磁鐵排布方式，使其在原有體積上的磁力增加了1.5倍到2倍以上，并能實現(xiàn)精準調(diào)整吸附力的目的；

采用四輪行走結構，差速轉(zhuǎn)向設計，增強爬壁機器人的抓地力，機器人本體及輪子不易被污染，避免打滑，也同時避免污染清洗過的表面；機器人可以像壁虎一樣，靈活地吸附在立面上，并實現(xiàn)在鐵板上靈活迅速地前進、后退、轉(zhuǎn)向。

德高潔風電筒清潔爬壁機器人，通過不斷改進裝置與優(yōu)化結構參數(shù)方法，使得磁吸附技術與移動技術達到完美契合，是機器人具備良好的附壁、行走、負載能力，可以攜帶150~200kg負載爬上超過120米高的風電塔筒，進行除銹、清洗、探傷等多項作業(yè)；四輪驅(qū)動，差速轉(zhuǎn)向，具有小曲率通過能力，可跨越焊縫等障礙。
 
德高潔風電塔筒清潔機器人由爬壁機器人、塔筒除銹清洗組件、污水回收裝置、視頻監(jiān)控系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成，操作者可通過遙控器控制爬壁機器人，代替人工完成風電筒表面的除銹、清洗、探傷、檢測、噴涂等多項作業(yè)，作業(yè)時安全吊索連接掛鉤，與安全升降鋼索裝置連接，確保機器人不會意外脫落。

德高潔作為一家成立于1994年的環(huán)保清潔供應商，自2015年便聚焦智能化、數(shù)控化、機器人化工業(yè)清洗技術的開發(fā)，其中爬壁機器人技術經(jīng)過不斷地經(jīng)驗積累和迭代更新，實現(xiàn)了產(chǎn)品功能的多樣化、自動化、智能化方向發(fā)展，目前德高潔爬壁機器人能夠根據(jù)不同任務需求，搭載不同種類的裝置或作業(yè)模塊，進行船舶、儲罐、管道外壁、風電塔筒外壁等設備的清洗、除銹、噴涂、拋丸、噴砂、探傷作業(yè)。未來，德高潔也將繼續(xù)致力于爬壁機器人的技術研發(fā)，讓爬壁機器人設備代替人工完成更多“工種”的工作。如您有需求歡迎電話聯(lián)系，德高潔將竭誠為您服務。