大型儲罐除銹爬壁機器人的主要技術(shù)要求及對應(yīng)措施
時間：2023-05-12 14:48:00作者：LeeZhou來源：德高潔清潔設(shè)備分享到：QQ空間新浪微博騰訊微博人人網(wǎng)微信
隨著石油化工行業(yè)的大規(guī)模發(fā)展，用于原油、原油煉制等石化產(chǎn)品存儲的儲罐在數(shù)量、體積方面在不斷的擴增，這些儲罐在投入使用前、使用后的維護(hù)工作中，均需要對其外壁進(jìn)行除銹、防腐作業(yè)。以往多普遍采用沿儲罐外壁搭設(shè)腳手架，工人在腳手架上手持噴砂槍的除銹方式，人工噴砂除銹優(yōu)勢在于噴砂過后的壁面粗糙度等級較好，有利于后續(xù)涂料附著在罐壁上；缺點在于不僅對自然環(huán)境與工人健康危害巨大，而且存在勞動強度大、施工周期長、安全性差等問題。
受我國科技發(fā)展、勞動成本不斷上漲、環(huán)保意識提高等多方面影響，人工噴砂除銹已經(jīng)與環(huán)境保護(hù)、以人為本等多方面發(fā)展要求相悖，以爬壁機器人搭載超高壓水射流機構(gòu)，利用超高壓水射流的沖擊剝離作用實現(xiàn)對儲罐外壁除銹的方式，因自動化程度高、人工成本投入少、污染程度小等優(yōu)勢逐漸被廣泛關(guān)注。但受限于儲罐結(jié)構(gòu)，使除銹爬壁機器人的作業(yè)具有一定的約束，通過對罐體結(jié)構(gòu)分析，結(jié)合超高壓水射流除銹的特點，按照簡單實用的原則，爬壁機器人應(yīng)滿足以下設(shè)計要求：
1、儲罐直徑為12~22米，高度為9~18米甚至更高，直徑和高度參數(shù)變化范圍較大，爬壁機器人須具備良好的壁面適應(yīng)能力，以適應(yīng)在具有曲面的罐體表面作業(yè)。
2、爬壁機器人在進(jìn)行超高壓水射流除銹作業(yè)時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用力附壁爬行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力，同時不能犧牲爬行的靈活性。
3、爬壁機器人爬至20米高空作業(yè)時，所拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中的水介質(zhì)重達(dá)30Kg，爬壁機器人須具備一定的負(fù)載作業(yè)能力。
4、爬壁機器人在爬至儲罐拼接處時，罐壁有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所以爬壁機器人應(yīng)具備一定的越障能力，而且越焊縫時吸附穩(wěn)定，不至于有脫落的風(fēng)險，仍能進(jìn)行超高壓水射流除銹作業(yè)。
5、爬壁機器人利用高壓水射流除銹，水環(huán)境是不可避免的，為保障爬壁機器人不會出現(xiàn)漏水，需具備良好的防水密封性能。
6、同樣由于高壓水射流清洗，為避免儲罐表面廢水橫流，造成返銹及二次污染，儲罐除銹爬壁機器人需做好廢水、廢渣回收問題。
結(jié)合上述設(shè)計要求，機器人只有在各方面做到標(biāo)準(zhǔn)化才能呈現(xiàn)出良好的作業(yè)效果，德高潔結(jié)合儲罐實際作業(yè)場景及除銹清洗需求，對儲罐高壓水除銹爬壁機器人的吸附能力、負(fù)載能力、移動能力、控制功能、高壓水除銹、廢水回收等方面的設(shè)計、研究、實驗，完成了對儲罐除銹爬壁機器人整機的設(shè)計，為石化企業(yè)提供一套能夠代替人工高空作業(yè)，并實現(xiàn)高效率、環(huán)保、智能的自動化儲罐除銹解決方案，德高儲罐除銹爬壁機器人憑借自身結(jié)構(gòu)緊湊、功能強大、專業(yè)技能等方面，徹底打破儲罐機構(gòu)對除銹爬壁機器人作業(yè)的限制，具體表現(xiàn)如下：
1、爬壁機器人采用磁力和真空吸附相結(jié)合，具有良好的附壁功能，使其能夠牢牢貼附在儲罐外壁表面，輕松應(yīng)對超高壓水除銹的反作用力；
2、四驅(qū)底盤驅(qū)動方式，負(fù)載和爬高能力強，可攜帶150~200KG重量作業(yè)，移動速度快，反應(yīng)靈活，并具有一定的曲面越長能力，可應(yīng)對罐體、罐內(nèi)、罐頂?shù)某P清洗作業(yè)；
3、機器人可通過便攜式控制器遙控操作，僅需人工手持遙控器即可控制機器人高空除銹作業(yè)，簡單方便、靈活更加安全；
4、真空抽排固液分離系統(tǒng)可將剝離下的廢棄物及時回收并進(jìn)行分離，不易發(fā)生反銹現(xiàn)象；將除銹過程中污水和漆渣全部被回收到地面處理設(shè)備中，漆渣自動裝袋，污水經(jīng)過濾、達(dá)到排放標(biāo)準(zhǔn)排掉，更加符合環(huán)保要求；
5、爬壁機器人作業(yè)過程中，機器人作業(yè)發(fā)生意外脫落或結(jié)束工作離場時，安全吊索機構(gòu)自動保護(hù)機器人不會發(fā)生墜落受損。
6、可搭載超高壓水清洗機構(gòu)、噴涂或噴砂工具，實現(xiàn)除漆和再噴涂同步作業(yè)，多功能搭載機制、有效降低企業(yè)投入成本。
總的來說，德高潔儲罐除銹爬壁機器人，采用爬壁機器人搭載超高壓水除銹設(shè)備、自動化系統(tǒng)的技術(shù)，將高壓水射流除銹、真空抽排固液分離系統(tǒng)、爬壁機器人作業(yè)于一體，通過人工地面手持遙控控制的形式操作爬壁機器人靈活除銹，利用超高壓水射流快速高質(zhì)量除銹的同時，保持在除銹的過程中不僅無粉塵、而且看不到水，實現(xiàn)所到之處，斑斑銹跡一掃而光，真正做到實現(xiàn)“即除即干”不返銹的除銹目的，與傳統(tǒng)儲罐除銹方式相比，德高潔儲罐除銹爬壁機器人減少人工成本、降低勞動強度、提高儲罐除銹效率、質(zhì)量、減少噴砂除銹中產(chǎn)生沙塵對環(huán)境及人體健康的影響。
受我國科技發(fā)展、勞動成本不斷上漲、環(huán)保意識提高等多方面影響，人工噴砂除銹已經(jīng)與環(huán)境保護(hù)、以人為本等多方面發(fā)展要求相悖，以爬壁機器人搭載超高壓水射流機構(gòu)，利用超高壓水射流的沖擊剝離作用實現(xiàn)對儲罐外壁除銹的方式，因自動化程度高、人工成本投入少、污染程度小等優(yōu)勢逐漸被廣泛關(guān)注。但受限于儲罐結(jié)構(gòu)，使除銹爬壁機器人的作業(yè)具有一定的約束，通過對罐體結(jié)構(gòu)分析，結(jié)合超高壓水射流除銹的特點，按照簡單實用的原則，爬壁機器人應(yīng)滿足以下設(shè)計要求：
1、儲罐直徑為12~22米，高度為9~18米甚至更高，直徑和高度參數(shù)變化范圍較大，爬壁機器人須具備良好的壁面適應(yīng)能力，以適應(yīng)在具有曲面的罐體表面作業(yè)。
2、爬壁機器人在進(jìn)行超高壓水射流除銹作業(yè)時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用力附壁爬行，所以機器人不僅需要可靠吸附能力，同時不能犧牲爬行的靈活性。
3、爬壁機器人爬至20米高空作業(yè)時，所拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中的水介質(zhì)重達(dá)30Kg，爬壁機器人須具備一定的負(fù)載作業(yè)能力。
4、爬壁機器人在爬至儲罐拼接處時，罐壁有3~5mm高的鋼板搭接焊縫，所以爬壁機器人應(yīng)具備一定的越障能力，而且越焊縫時吸附穩(wěn)定，不至于有脫落的風(fēng)險，仍能進(jìn)行超高壓水射流除銹作業(yè)。
5、爬壁機器人利用高壓水射流除銹，水環(huán)境是不可避免的，為保障爬壁機器人不會出現(xiàn)漏水，需具備良好的防水密封性能。
6、同樣由于高壓水射流清洗，為避免儲罐表面廢水橫流，造成返銹及二次污染，儲罐除銹爬壁機器人需做好廢水、廢渣回收問題。
結(jié)合上述設(shè)計要求，機器人只有在各方面做到標(biāo)準(zhǔn)化才能呈現(xiàn)出良好的作業(yè)效果，德高潔結(jié)合儲罐實際作業(yè)場景及除銹清洗需求，對儲罐高壓水除銹爬壁機器人的吸附能力、負(fù)載能力、移動能力、控制功能、高壓水除銹、廢水回收等方面的設(shè)計、研究、實驗，完成了對儲罐除銹爬壁機器人整機的設(shè)計，為石化企業(yè)提供一套能夠代替人工高空作業(yè)，并實現(xiàn)高效率、環(huán)保、智能的自動化儲罐除銹解決方案，德高儲罐除銹爬壁機器人憑借自身結(jié)構(gòu)緊湊、功能強大、專業(yè)技能等方面，徹底打破儲罐機構(gòu)對除銹爬壁機器人作業(yè)的限制，具體表現(xiàn)如下：
1、爬壁機器人采用磁力和真空吸附相結(jié)合，具有良好的附壁功能，使其能夠牢牢貼附在儲罐外壁表面，輕松應(yīng)對超高壓水除銹的反作用力；
2、四驅(qū)底盤驅(qū)動方式，負(fù)載和爬高能力強，可攜帶150~200KG重量作業(yè)，移動速度快，反應(yīng)靈活，并具有一定的曲面越長能力，可應(yīng)對罐體、罐內(nèi)、罐頂?shù)某P清洗作業(yè)；
3、機器人可通過便攜式控制器遙控操作，僅需人工手持遙控器即可控制機器人高空除銹作業(yè)，簡單方便、靈活更加安全；
4、真空抽排固液分離系統(tǒng)可將剝離下的廢棄物及時回收并進(jìn)行分離，不易發(fā)生反銹現(xiàn)象；將除銹過程中污水和漆渣全部被回收到地面處理設(shè)備中，漆渣自動裝袋，污水經(jīng)過濾、達(dá)到排放標(biāo)準(zhǔn)排掉，更加符合環(huán)保要求；
5、爬壁機器人作業(yè)過程中，機器人作業(yè)發(fā)生意外脫落或結(jié)束工作離場時，安全吊索機構(gòu)自動保護(hù)機器人不會發(fā)生墜落受損。
6、可搭載超高壓水清洗機構(gòu)、噴涂或噴砂工具，實現(xiàn)除漆和再噴涂同步作業(yè)，多功能搭載機制、有效降低企業(yè)投入成本。
總的來說，德高潔儲罐除銹爬壁機器人，采用爬壁機器人搭載超高壓水除銹設(shè)備、自動化系統(tǒng)的技術(shù)，將高壓水射流除銹、真空抽排固液分離系統(tǒng)、爬壁機器人作業(yè)于一體，通過人工地面手持遙控控制的形式操作爬壁機器人靈活除銹，利用超高壓水射流快速高質(zhì)量除銹的同時，保持在除銹的過程中不僅無粉塵、而且看不到水，實現(xiàn)所到之處，斑斑銹跡一掃而光，真正做到實現(xiàn)“即除即干”不返銹的除銹目的，與傳統(tǒng)儲罐除銹方式相比，德高潔儲罐除銹爬壁機器人減少人工成本、降低勞動強度、提高儲罐除銹效率、質(zhì)量、減少噴砂除銹中產(chǎn)生沙塵對環(huán)境及人體健康的影響。
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